Tugas Akhir Elektro

KENDALI PID ROBOT PENGIKUT GARIS UNTUK MENINGKATKAN KEAKURATAN DAN KECEPATAN MANUVER

---

Robot pengikut garis digital umumnya menggunakan sistem kendali lup terbuka (konvensional). Penggunaan sistem kendali tersebut akan membuat sinyal pengendalian bersifat statis dan nilai pengontrolan berpotensi tidak akurat. Oleh karena itu, sistem kendali lup tertutup PID perlu diterapkan. Sistem kendali PID memiliki hasil pengendalian yang baik dengan syarat tuning PID harus dilakukan dengan tepat. Tuning PID dilakukan dengan menggunakan metode osilasi Ziegler-Nichols. Pengujian sistem dilakukan dengan membandingkan robot sistem PID dengan robot sistem konvensional di mana parameter pengujiannya adalah kecepatan dan keakuratan robot. Penggunaan kendali PID dapat membuat robot lebih cepat dan akurat dalam menyelesaikan lintasan dibanding konvensional. Dari hasil pengujian didapatkan bahwa penggunaan sistem kendali PD menyebabkan kecepatan respon yang lebih baik dari kendali PID, yaitu dengan waktu penetapan ≤ 270 ms pada PWM100, dan waktu penetapan ≤ 950 ms pada PWM150.

---

Ketersediaan

2019216

741.5.Ahm; k

Tersedia

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

741.5.Ahm; k

Penerbit

Universitas Mataram : Fakultas Teknik Unram., 2019

Deskripsi Fisik

xvi70 Hlm; Illus; 21x29 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

741.5

Tipe Isi

other

Tipe Media

computer

Tipe Pembawa

audio disc

Edisi

-

Subjek

Robot
Robot pengikut garis, PID,
Tuning PID, Ziegler-Nichols

Info Detail Spesifik

KENDALI PID ROBOT PENGIKUT GARIS UNTUK MENINGKATKAN KEAKURATAN DAN KECEPATAN MANUVER

Pernyataan Tanggungjawab

Ahmad Qodri

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus login sebelum memberikan komentar